Локализация мобильных роботов. Обзор основных SLAM алгоритмов

— Компоненты системы автономной навигации мобильных роботов: perception (извлечение значимых измерений их сенсоров), localization (определение позиции в текущем окружении), cognition (выбор способа действий по обстановке для достижения целей), motion control (управление движением).
— Основные проблемы локализации.
— Виды ошибок.
— Локализация основанная на картах.
— Способы представления карт.
— Постановка задачи SLAM.
— Одно-гипотезные SLAM.
— Много-гипотезные SLAM.
— Графовые SLAM.
— Непрерывное представление окружения.
— Стратегии декомпозиции пространства.
— Локализация по искусственным меткам.
— Сравнительный анализ различных SLAM-алгоритмов.